An Attentional Model for Autonomous Mobile Robots

Aprendizado procedimental e sensório-motor em robôs cognitivos

“…O modelo CONAIM (Conscious Attention-Based Integrated Model) [Colombini et al 2017] é um modelo formal baseado em atenc ¸ão para consciência da máquina. O CONAIM incorpora diversos aspectos relevantes para um agente cognitivo (memórias, esquema corporal, motivac ¸ão, atenc ¸ão, entre outros) e é capaz de lidar com múltiplos sistemas sensoriais, múltiplos processos de extrac ¸ão de características, tomada de decisão e aprendizado [Colombini et al 2017]. Em seu ciclo cognitivo, são utilizados mecanismos top-down e bottom-up.…”

“…Em seu ciclo cognitivo, são utilizados mecanismos top-down e bottom-up. Durante o ciclo bottom-up, os sensores fornecem dados externos, armazenados em uma janela de tempo, na memória sensorial para formar mapas de características, mapa atencional e mapa de saliência [Colombini et al 2017]. A modelagem completa está detalhada em [Colombini et al 2017].…”

“…Durante o ciclo bottom-up, os sensores fornecem dados externos, armazenados em uma janela de tempo, na memória sensorial para formar mapas de características, mapa atencional e mapa de saliência [Colombini et al 2017]. A modelagem completa está detalhada em [Colombini et al 2017]. No ciclo top-down, a modulac ¸ão atencional do sistema dependerá do estado de atenc ¸ão global (por exemplo, o nível da bateria da robô).…”

“…Modelo cognitivo: O sistema cognitivo da humanoide Marta foi modelado de acordo com o CONAIM [Colombini et al 2017]. O primeiro nível da arquitetura é o sistema atencional [Colombini 2014], responsável por coletar os dados do ambiente, compactar essas informac ¸ões e selecionar os pontos mais relevantes da cena.…”

“…Neste trabalho, um agente cognitivo baseado no modelo CONAIM (Conscious Attention-Based Integrated Model) foi proposto [Colombini et al 2017] e implementado com o Cognitive Systems Toolkit (CST) [Paraense et al 2016] para execuc ¸ão em uma robô humanoide. O agente foi projetado para aprender incrementalmente procedimentos para realizar experimentos inspirados nos três primeiros subestágios sensório-motores da Teoria de Jean Piaget [Piaget 1952].…”