an End-Effector Design for a Sweet Pepper Harvesting Robot

Abstract

Pendahuluan Latar BelakangIndonesia sebagai negara Agraris tentunya sangat membutuhkan mesin-mesin pertanian dalam meningkatkan produktivitas lahannya. Dengan adanya mesin tersebut, penyiapan lahan bisa dilakukan lebih cepat dan tepat waktu. Demikian juga kegiatan pemeliharaan tanaman, pemanenan dan penanganan pasca panen hasil pertanian bisa dilakukan dengan lebih baik. Namun demikian belum semua pekerjaan dibidang pertanian bisa dilakukan dengan mesin konvensional. Pekerjaan yang belum bisa dilakukan menggunakan mesin konvensional adalah pekerjaan yang memerlukan tingkat selektifitas, seperti kegiatan pemanenan untuk komoditas buah tomat, buah cabai merah, buah paprika, buah jeruk dan lain-lain.Untuk mengatasi kelemahan mesin konvensional tersebut, maka perlu dikembangkan mesin yang lebih cerdas sehingga mampu melakukan kegiatan yang memerlukan pengambilan keputusan. Mesin yang dilengkapi dengan kemampuan berfikir dikenal sebagai robot. Robot sebagai salah satu produk dari teknologi robotika dirancang untuk bekerja secara otomatis dan mampu melakukan suatu pekerjaan selektif seperti yang biasa dilakukan oleh manusia. Robot yang dirancang untuk melakukan tugas dibidang pertanian disebut sebagai robot pertanian. Robot pertanian atau yang umum dikenal