An internet-based system for remote planning and execution of SCARA robot trajectories

Abstract

In this paper we describe an Internet accessible robot control laboratory, providing remote trajectory planning and execution for a SCARA robot. The laboratory provides students with hands-on experimental experience with a robotic manipulator. The system is based on client-server TCP/IP architecture. The server-side system, running on an Ultimodule embedded platform, controls the 4DOF SCARA robot motion. A PC-based client application enables users to plan trajectories and download them to the motion controller. Trajectory execution can be observed in parallel on a virtual robot model and a camera video stream capturing robot motion.

Plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería

“…Existen muchas clasificaciones sobre ambientes de aprendizaje, recursos locales reales, recursos locales simulados, los recursos remotos simulados y los recursos remotos reales, donde se han caracterizado herramientas tecnológicas de apoyo a la educación en control [8]. Aplicando conceptos como estos se han desarrollado laboratorios tanto virtuales como remotos, en donde se muestran resultados en tipos diferentes de robots industriales como robots de configuraciones SCARA o articular con interfaz gráfica en Java, comandados por teclado o botoneras y enfocados al entrenamiento de usuarios, analizando su impacto en el aprendizaje [9]- [13] y otros implementan la interfaz con LabView y algoritmos inteligentes para un robot en aplicación médica [14] y se hacen algorit-mos de control para planificar trayectorias por medio de comandos verbales [15] o siguiendo un patrón de luz [16].…”