Análise Cinemática E Simulação De Robô Paralelo Delta Linear

Abstract

RESUMOEste artigo descreve o desenvolvimento de um modelo matemático de posição, velocidade e aceleração de um protótipo com estrutura cinemática paralela tipo delta linear com três graus de liberdade, com guias angulados (os guias ficam acima das articulações). O modelo proposto foi desenvolvido por meio do método de soma vetorial, onde é realizada uma análise geométrica da estrutura para definir os vetores atuantes. O modelo matemático associa as coordenadas dos atuadores (1, 2, 3) e o efetuador final (X, Y, Z), com base em uma análise de cinemática inversa. Além disso, apresenta um método numérico para solução do modelo, uma vez que o modelo proposto é um sistema não linear. No modelo, quando o dado de entrada é a posição, velocidade e aceleração desejada do efetuador (set-point) o dado de saída será a posição, velocidade e aceleração final dos atuadores. A partir do modelo matemático foi aplicada uma simulação em Matlab ® objetivando a validação por meio de comportamentos conhecidos do sistema. Os resultados da simulação foram satisfatórios e comprovam a efetividade do modelo proposto, da mesma forma que possibilita a implementação de controladores de posição, velocidade e trajetória. Palavras-Chave: cinemática inversa, protótipo, robô paralelo, simulação.