Análise de Desempenho de Técnicas de Controle de Ganhos Variáveis na Tarefa de Controle de Posição de Manipuladores Robóticos

Abstract

Resumo-Este trabalho apresenta uma comparação entre controladores proporcionais-derivativos com compensação de gravidade (PD), controladores proporcionais-derivativos não lineares (NPD) e controladores proporcionais-derivativos fuzzy na tarefa de controle de posição e trajetória em manipuladores robóticos, buscando assim, verificar o desempenho destas técnicas bem como averiguar a capacidade destes controladores em manter este desempenho ao serem impostos a trajetórias para as quais não foram projetados, além disso, busca apresentar a capacidade da linguagem Julia em tarefas de simulações de sistemas dinâmicos e algoritmos de inteligência computacional.