Application of Ni-Ti shape memory alloy actuators in a walking micro-robot

Doroftei, Ioan; Stirbu, Bogdan

doi:10.5755/j01.mech.20.1.3531

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“…Dans [101] par exemple, on présente un mini-hexapode de quelques centimètres de long dont les jambes ont une structure cinématique à 2 ddl proche de celle des insectes. Chaque jambe embarque un système d'actionnement à base de fils AMF très fins (diamètre 50µm) disposés en configuration antagoniste.…”

Section: Robots Marcheursunclassified

Actionneurs non conventionnels pour la robotique

Lambert¹,

Renaud²,

Szewczyk³

2016

Robotique

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~500 -800 signes) : Résumé du texteLa robotique pénètre aujourd'hui de nombreux secteurs industriels. L'actionnement d'un système robotique doit répondre en conséquence à des besoins spécifiques en terme de compacité, précision, sécurité, dynamique ou compatibilité avec des environnements particuliers. Les actionnements conventionnels électromagnétique ou hydraulique peuvent alors montrer leurs limites. Cet article introduit les trois solutions alternatives les plus fréquemment considérées, et dont les performances sont complémentaires : actionnement piézoélectrique, actionnement par alliage à mémoire de forme (AMF) et actionnement fluidique flexible. Pour chaque solution, le principe de fonctionnement est introduit, puis un état de l'art des actionneurs existants dressé. Des éléments d'aide à la modélisation et à la mise en oeuvre sont fournis ainsi que des exemples significatifs de l'intérêt de chaque technologie. Une analyse comparative est finalement réalisée.

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Section: Robots Marcheursunclassified

Actionneurs non conventionnels pour la robotique

Lambert¹,

Renaud²,

Szewczyk³

2016

Robotique

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“…• Today's mechanisms are heavy, since they need a large number of actuators [57][58][59][60][61][62][63][64][65] to move multiple dof legs, to which one should add large energy consumption.…”

Section: Legged Robot Disadvantagesmentioning

confidence: 99%

The State of the Art of Mobile Robots on a Solid Surface

Rasam

Mikołajczyk²,

Pimenov

2015

AMM

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This paper presents an overview of the state of art of mobile robots presenting aspects of their current level of sophistication, fields mobile robots are being presently used, the future application and scope of mobile robots. Classifying the primary research topics of multi-robot systems into seven major categories (Biological inspirations, architecture, localization/mapping/exploration, object transport and manipulation, motion co-ordination, reconfigurable and learning robot systems, vision), we discuss the current state of research in these areas. An attempt to cover the points for which a general agreement has emerged within the scientific domain, are then presented, followed by a discussion of alternative approaches and currently unsolved problems. This paper also reviews the most relevant literature and previous research activity regarding mobile robotics. We conclude by identifying more topics of scientific consensus, open research issues and a discussion of some application areas where mobile robots could be used with existing technology.

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A Hexapod Walking Micro-robot with Artificial Muscles

Doroftei

2015

Mechanisms and Machine Science

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Application of Ni-Ti shape memory alloy actuators in a walking micro-robot

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Actionneurs non conventionnels pour la robotique

Actionneurs non conventionnels pour la robotique

The State of the Art of Mobile Robots on a Solid Surface

A Hexapod Walking Micro-robot with Artificial Muscles

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