Artificial Intelligence Task Planning of Cooperating Low-Cost Mobile Manipulators: A Case Study on a Fully Autonomous Manufacturing Application

Design and Implementation of a Pick and Place System Using a 4 DOF Robotic Arm Integrated into a Longitudinal Horizontal Movement Base

“…Marcelo Jaime Quispe Ccachuco, Dr. 1 , César Pio Castillo Cáceres, Dr. 2 , Alejandro Flavio Ponce Solórzano, Br. 3 , y Jorge Luis Castro Valdivia, Dr. 4 .…”

“…3 , y Jorge Luis Castro Valdivia, Dr. 4 . 1,4 Universidad Católica de Santa María, Perú, mquispec@ucsm.edu.pe, jlcastro@ucsm.edu.pe 2,3 Universidad Católica de Santa María, Perú, ccastillo555@yahoo.es, alejandro.ponce@ucsm.edu.pe…”

“…En una célula robotizada normalmente se encuentra un robot manipulador de 6 grados de libertad, la limitación de estos robots es su volumen de trabajo, ya que estos robots deben anclarse al suelo para tener bien su referencia; sin embargo, hay procesos en los que se requiere ir de un punto a otro llevando un componente. En recientes investigaciones [2][3][4] coinciden en llamar "mobile manipulator" a un brazo robótico sobre un robot móvil que usa ruedas omnidireccionales. La dificultad de estos sistemas es la planificación de trayectorias y la navegación.…”