Este texto consiste no relato de trabalho com pessoas em situação de rua no Sistema Único da Assistência Social (SUAS) em um município de grande porte, a partir da práxis de um trabalhador-intercessor que participou da estruturação dos serviços especializados e da rede territorial de atendimento. Apesar de a população em situação de rua ser tema recorrente de pesquisas acadêmicas, a realidade do trabalho na instituição Assistência Social com tal grupo é pouco abordada. A metodologia utilizada nesta pesquisa foi o Dispositivo Intercessor, por ser uma ferramenta de intercessão na realidade dos sujeitos e dos estabelecimentos institucionais, bem como na produção de conhecimento. Considerando o protagonismo dos sujeitos envolvidos nesse fazer-saber, destaca-se, em particular, a realidade vivida por um trabalhador, aliás, os impasses e os desafios cotidianos na estruturação dos serviços e da rede, tanto quanto no atendimento à população, contribuindo, dessa forma, na construção de uma práxis e de políticas públicas mais efetivas. Foi observado que a atuação dos trabalhadores modificou-se a partir do contato com a população, pois, no primeiro momento, o trabalho consistia em abordar e atender as pessoas em situação de rua, visando à saída dessa condição; no segundo momento, as ações dos trabalhadores foram ampliadas para o mapeamento do território, para o atendimento e o acompanhamento dos sujeitos, buscando a construção de saídas possíveis da situação de rua ou para a constituição de outros modos de habitar a realidade social.