Avaliação da Comunicação LoRa no Controle de um Robô Móvel

Abstract

LoRa (Long Range) is a communication technology that stands out due to its long range, low cost and low energy consumption, but on the other hand, it has a low transmission rate. In many situations, communication is an essential requirement for a robot, where the choice of technology depends on several factors, such as the implemented resources and the operation location. Since LoRa presents interesting characteristics for applications that do not require a large amount of data and require communication distances greater than those conventionally delivered. Therefore, in this work, a study is carried out to investigate the performance of LoRa communication for application in mobile robotics. As LoRa presents changeable parameters, which impact on its performance, these were initially evaluated to achieve a satisfactory practical response in terms of delays, distances and failures in communication. Finally, a configuration was adopted to control a mobile robot, where the manipulation of the robot proved to be satisfactory for a teleoperation task.Resumo: LoRa (Long Range) é uma tecnologia de comunicação que se destaca devido ao seu longo alcance, baixo custo e pouco consumo de energia, mas que, em contrapartida, apresenta uma baixa taxa de transmissão. Em muitas situações a comunicação é um requisito essencial para um robô, onde a escolha da tecnologia depende de vários fatores, como dos recursos implementados e do local de operação. Sendo que LoRa apresenta características interessantes para aplicações que não necessitem de grande quantidade de dados e requerem distâncias de comunicação maiores que as convencionalmente entregues. Logo, neste trabalho é realizado um estudo para averiguar o desempenho da comunicação LoRa para a aplicação na robótica móvel. Como LoRa apresenta parâmetros alteráveis, que impactam em seu desempenho, estes foram inicialmente avaliados para uma resposta prática satisfatória, em termos de atrasos, distâncias e falhas nas mensagens. Por fim, adotou-se uma configuração para controle de um robô móvel, onde a manipulação do robô se mostrou satisfatória para tarefa de teleoperação.

Avaliação de LoRa para controlar um braço robótico de forma remota em uma cidade típica da Amazônia

“…Existem poucos trabalhos utilizando LoRa e robótica. Em [10], um controlador portátil para um braço robótico é projetado e testado em um ambiente interno. Um algoritmo para controlar os movimentos de um grupo de robôs móveis é desenvolvido em [11], os robôs trabalham em tempo real usando a tecnologia LoRa, permitindo usar menos energia e prolongar o tempo de uso de um robô.…”

“…Em [10], um controlador portátil para um braço robótico é projetado e testado em um ambiente interno. Um algoritmo para controlar os movimentos de um grupo de robôs móveis é desenvolvido em [11], os robôs trabalham em tempo real usando a tecnologia LoRa, permitindo usar menos energia e prolongar o tempo de uso de um robô. Um algoritmo de rastreamento interno é apresentado em [12], em que os robôs não podem usar a visão por questões de privacidade, como em casas de repouso, hospitais e armazéns.…”