Objetivou-se descrever as experiências obtidas por meio de ações extensionistas no âmbito da saúde materno-infantil, fundamentada na Teoria de Intervenção Práxica de Enfermagem em Saúde Coletiva. Trata-se de um relato de experiência realizado em uma unidade básica de saúde da região norte do Ceará. A implementação da teoria tornou viável a compreensão da realidade objetiva formadora daquele território, bem como a elaboração de um planejamento baseado nas subjetividades da população. Tais ações repercutiram diretamente na organização da unidade e proporcionaram a reativação do grupo de puericultura, a construção de conhecimentos por meio dos momentos de promoção e educação em saúde, assim como a contribuição para a formação dos acadêmicos de enfermagem, enquanto futuros profissionais. As experiências obtidas implicam diretamente na ressignificação das abordagens grupais, com destaque para o âmbito materno-infantil, como também estimulam a visão holística e o pensamento crítico por parte dos acadêmicos.