“…Many soft actuator devices have already been developed. Examples of soft actuators include soft pneumatic actuators ( Faudzi et al, 2018 ; Mohamed et al, 2020 ; Tschiersky et al, 2020 ; Ying et al, 2020 ; Luo et al, 2021 ), soft electroadhesion ( Shintake et al, 2016 ; Guo et al, 2018 ; Okuno et al, 2019 ; Persson and Guo, 2019 ), stretchable pumps ( Cacucciolo et al, 2019 ; Seki et al, 2020 ; Shigemune et al, 2021 ), dielectric elastomer actuators (DEAs) ( Ji et al, 2019 ; Kajiwara et al, 2019 ; Minaminosono et al, 2019 ; Wang et al, 2019 ; Hiruta et al, 2021 ; Takagi et al, 2021 ; Wiranata et al, 2021 ; Zhao et al, 2021 ) a shape memory polymer ( Besse et al, 2017 ; Li et al, 2020 ; Miao et al, 2020 ; Scalet, 2020 ; Zeng et al, 2020 ), and gel actuators ( Maeda et al, 2007 , 2010 ; Hwang et al, 2019 ; Mao et al, 2020a , 2020b ; Zhang et al, 2020 ). To create an interface between soft actuators and human activity, the actuator must be equipped with an appropriate sensing method.…”