Control basado en campos potenciales para un vehículo autónomo usando realimentación visual

Abstract

Resumen. En este trabajo se desarrolló un controlador para conducir de forma autónoma, al vehículo a escala 1:10 AutoNOMOS, desarrollado por la Freie Universität Berlin. El vehículo se condujo por una carretera blanca, dibujada sobre un fondo negro, sin obstáculos y a una velocidad de crucero constante de 0.6 m s. Este controlador usa la información visual de la cámara y un enfoque similar al usado en el Control Automático Basado en Campos Potenciales; para regular elángulo de dirección u(t) del automóvil. Se probó su desempeño en el simulador Gazebo y se demostró que el vehículo podía mantenerse dentro de su carril durante todo el recorrido. Palabras clave: vehículo autónomo, control de dirección, navegación reactiva, control basado en campos potenciales, control con realimentación visual.