Control Proporcional Multiresolución para un Robot de 2GDL a través de un Sistema BCI

Abstract

ResumenLas complicaciones que presentan muchas personas con algún tipo de discapacidad motriz a la hora de hacer sus tareas cotidianas, ha despertado el interés de investigar los comandos cerebrales y entender las señales cerebrales generadas por una tarea definida, el objetivo es transformar estos comandos cerebrales en comandos de entrada a sistemas robóticos que ayuden a mejorar la calidad de vida de las personas de forma automática. Actualmente existe una gran cantidad de investigaciones que abordan el tema de los sistemas BCI, estos siguen presentando limitaciones a la hora de la implementación en tiempo real por la caracterización de las señales EEG y por el alto consumo computacional. El objetivo principal de este trabajo es mostrar la herramienta de multiresolución wavelet para el procesamiento de las señales cerebrales y, por otro lado, la implementación de un Control Multiresolución Proporcional que facilita cerrar el lazo del sistema BCI en tiempo real, y así mejorar los resultados actuales.Palabras Clave: Control de posición, Sistemas de control médico, Control de robots, Frecuencia, Interfaces Cerebro-Computador (BCIs).

Controlador multiresolución para sistemas no lineales basado en WaveNets

“…Con el fin de diseñar un controlador libre de modelo, se asume que f (x(k)) y g (x(k)) son desconocidos en la ecuación (6) y que sólo se tienen disponibles la señales de entrada y salida. A diferencia de algunos enfoques (Zamora et al, 2022;Blancas et al, 2019), en este trabajo el diseño del controlador constó de dos etapas principales: primero se aproximó la dinámica entradasalida mediante una WaveNet-IIR, en la segunda etapa las ganancias del controlador PMR son autosintonizados usando la información de la primera etapa. El esquema del controlador propuesto se muestra en la Figura 1.…”