Desde a constituição brasileira de 1988, que reconheceu o direito universal à saúde, foram muitas as conquistas para a população em situação de rua, como a criação da Política Nacional para a População em Situação de Rua, em 2009 e a implantação do Consultório na Rua, em 2011. Mas, apesar dos avanços constitucionais, historicamente a população em situação de rua possui acesso limitado aos serviços. No município de Contagem, Minas Gerais, o Consultório na Rua foi implantado em 2019 como estratégia de atenção em saúde oferecida as pessoas em situação de rua, surgindo assim a necessidade de melhor conhecimento dessa população para subsidiar esse serviço e verificar se há barreiras no acesso ao serviço da Atenção Primária à Saúde. O presente estudo buscou compreender como é o acesso da população em situação de rua ao serviço da Atenção Primária à Saúde, na percepção dos profissionais das unidades básicas de saúde, da equipe do Consultório na Rua e das pessoas em situação de rua, além de verificar se havia dificuldades dos profissionais desse nível de atenção, na assistência às pessoas em situação de rua no município de Contagem, Minas Gerais. Foram entrevistados dezoito adultos em situação de rua, cinco profissionais do Consultório na Rua e quatorze profissionais da Atenção Primaria à Saúde. As entrevistas foram analisadas a partir da técnica de análise de conteúdo de Laurence Bardin. Verificou-se que as condições insalubres vivenciadas na rua favorecem o adoecimento e resultam em uma autopercepção ruim da sua saúde, mas, devido as barreiras de acesso a Atenção Primária à Saúde, as pessoas em situação de rua procuram os serviços de urgência e emergência para atendimento de suas necessidades de saúde. As principais barreiras de acesso identificadas foram a estigmatização e o preconceito, exigência de documentos e comprovantes de endereço para o atendimento, não atendimento por má condições higiene e espera prolongada pelo atendimento. A entrada nos serviços da Atenção Primária à Saúde é melhor alcançada quando mediada por um equipamento de assistência a esse grupo, como o Consultório na Rua e o Abrigo. O Consultório na Rua se mostrou como a melhor estratégia na assistência a esse segmento populacional, promovendo tratamento integral nos espaços da rua e articulando com os demais pontos da rede a longitudinalidade do cuidado. Os profissionais da Atenção Primária consideraram que a rede de saúde não está totalmente preparada para a assistência a população em situação de rua e citaram como dificuldades para o atendimento o desconhecimento do histórico de saúde do usuário, dificuldade de localização desse indivíduo após o atendimento, falta de profissionais para atender uma demanda que está aumentando, além de reconhecerem a existência do preconceito praticado pelos próprios profissionais de saúde. A pesquisa evidenciou a necessidade de capacitação dos profissionais de saúde, ampliação da oferta de vagas no Abrigo e a garantia do quadro completo de profissionais da equipe do Consultório na Rua e dos serviços da Atenção Primária à Saúde.