Database for the model of the operating environment of a service robot

Abstract

О р д е н а Л е н и н а ИНСТИТУТ ПРИКЛАДНОЙ МАТЕМАТИКИ имени М.В.Келдыша Р о с с и й с к о й а к а д е м и и н а у к О.И. Давыдов, А.К. Платонов База данных для модели операционной среды сервисного робота Москва-2016 Давыдов О.И., Платонов А.К. База данных для модели операционной среды сервисного робота В работе описывается база данных 2.5D модели операционной среды мобильного робота, основанной на концепции Ортофреймов. Приводится структура основных элементов базы данных, в том числе состав таблиц, отдельных полей в таблицах, связей между таблицами. В соответствии с архитектурой модели операционной среды в основных разделах базы данных содержится информация обо всех элементах модели: Ортофреймах, Объектах, Помещениях, Фрагментах, Картах, Домейнах и Дверях. В работе описывается назначение полей таблиц базы данных, содержащих геометрическую, топологическую и семантическую информацию, а также поля, определяющие связи между таблицами как внутри разделов, так и между разделами базы данных. Ключевые слова: мобильный робот, Ортофрейм, 2.5D модель операционной среды, структура базы данных, таблица базы данных, поля таблицы.