Desarrollo de una Interfaz de Usuario para el Sistema Robótico Multiagente SMART

Abstract

Resumen: En este artículo se presenta al sistema robótico multi-agente SMART. Este sistema está compuesto por varios tipos de agentes software y/o hardware, por lo que puede clasificárselo como heterogéneo. Además, se presenta el desarrollo de una interfaz de realidad virtual a través de la cual el usuario puede intervenir en el sistema si lo considera necesario, en otro caso el sistema opera autónomamente. Asimismo, esta interfaz implementa un gran número de funcionalidades tendientes a lograr el buen desempeño del sistema, una correcta gestión de los recursos robóticos disponibles en el entorno y provee al usuario información en tiempo real de todo lo que sucede en la realidad. Como consecuencia de la heterogeneidad del sistema, la comunicación entre los diferentes agentes se realiza utilizando diversas tecnologías de comunicación (TCP/IP, WiFi y Bluetooth); por lo tanto, se ha diseñado un protocolo de comunicaciones específico para este sistema. Copyright © 2010 CEA.Palabras Clave: robots, agentes, inteligencia artificial distribuida, realidad virtual, cooperación. INTRODUCCIÓNEn las últimas tres décadas el interés científico por los sistemas robóticos multi-agentes (MARS) se ha incrementado considerablemente. Dicho interés se basa en la diversidad de disciplinas del ámbito de la robótica que intervienen para abordar los problemas propios de los MARS: percepción, cognición, comportamiento, coordinación y configuración entre otros. Conceptos propios de etología animal, de la teoría de organización corporativa, de aprendizaje y de la inteligencia artificial distribuida han servido de sustento teórico-práctico en esta área (Veloso M. y Nardi D., 2006;Frankiln D. et. al, 1995; Franklin D. y Gresser T., 1996;Collinot A. et. al, 1996;Deloach S. et. al, 2002).Las características dinámicas y cinemáticas inherentes a los agentes robóticos los diferencia sustancialmente de los sistemas multi-agente computacionales (MAS) y por lo tanto las técnicas de coordinación y cooperación aplicadas a los MAS no son las más adecuadas para el tratamiento de incertidumbre y falta de información que hay comúnmente en la robótica (Veloso M. y Nardi D., 2006).Los requerimientos que se exigen a un sistema multi-agente trabajando en entornos reales son los siguientes:• Adquirir conductas de acuerdo con las circunstancias.• Tomar decisiones adecuadas ante la ocurrencia de sucesos no previstos en el entorno.• Desempeñar tareas con eficiencia y en tiempo real.• Tener "conciencia" de la existencia de otros agentes en el entorno.Con la inteligencia artificial distribuida se pretende dar solución a problemas como la cooperación entre agentes para cumplir exitosamente un objetivo, la generación de subtareas y la asignación de las mismas a un grupo de agentes que sea capaz de ejecutarlas y el desarrollo de lenguajes y algoritmos paralelos para sistemas concurrentes.La unidad funcional de un sistema multi-agente es el agente (entidad física o abstracta), que es capaz de percibir su entorno a través de sensores y puede evaluar tales percepciones p...

Reconfiguración Dinámica de Sistemas Distribuidos en Tiempo-Real Basada en Agentes

“…En el contexto de la inteligencia artificial distribuida un agente puede caracterizarse como un elemento de hardware, software o ambos. Estosúltimos son altamente eficientes en implementaciones de control distribuido ya que pueden realizar varias tareas requeridas en el lazo de control y la tareas adicionales como las de supervisión (García and Cenjor, 2007;García et al, 2010).…”

Web page user interface development for business shoe stores

“…This interface incorporates a wide range of functionalities aimed at achieving optimal system performance, proper management of available robotic resources in the environment, and providing the user with real-time information about everything happening in reality [6]. Colors and visual design are the primary languages for expressing emotions and the content of a web page.…”

La robótica ludoeducativa como una disciplina multidisciplinaria

“…Los robots han permitido resolver problemas en múltiples áreas, tales como los procesos de fabricación y de automatización, y han tenido un impacto significativo en sectores como la agricultura, la minería, el transporte, la exploración y la rehabilitación, entre otros. En el ámbito específico de la robótica requiere del desarrollo de sistemas integrados mediante sensores capaces de medir las variables de interés -relativas al entorno, al usuario y/o al robot-así como actuadores capaces de poner en movimiento las extremidades, los eslabones o las ruedas del dispositivo, dando así lugar a robots guías (Ailon et al, 2000), (Alexander et al, 1989), robots de apoyo a la rehabilitación y robots sociales (Hamdy, 1992), (Hatshimoto, 1998), robots con navegación y el mapeo simultáneo (Yu et al, 2016), robots multiagentes (García et al, 2010), robots educativos (Raibert et al, 1983), (Rainer et al, 2010) y robots lúdicos (Rainne et al, 2019), (Muir et al, 1986), (Steels, 2012), (Faust et al, 2006), (Ohashi et al, 2014). En este artículo se presentan aquellos trabajos de investigación identificados durante la revisión de la literatura, según tres categorías: aquellos que exploran la articulación entre la robótica y el aprendizaje de lenguas, robótica y juego y, finalmente, juego y aprendizaje de lenguas.…”