Detecção e rastreamento de multiplos objetos em condição de oclusão severa por meio de integração de suporte sob restrição homográafica

Abstract

Coordenadas homogeneas 30 3.2.2 Transforma<_;oes projetivas iii iv 3.2.3 Pontos ideais 3.3 Restrigao homografica 3.4 Estimac_;ao de homografias 3.5 Transformada de Hough 4 Detecc;ao de objetos por integrac;ao de suporte 4.1 Suporte . . . . . . . . . . . 4.1.1 Orientagao do piano 4.1 .2 Compensagao de efeitos de perspectiva 4.1.3 Restrig6es de altura para os objetos . 4.1.4 Algoritmo basico . . . . . . . . . . . 4.1.5 Suporte como estimativa da altura de um objeto . 4.2 Suporte ea Transformada de Hough 4.2.1 Integragao de multiplos sensores . 4.2.2 Um algoritmo simples pela Transformada de Hough 4.3 Extens6es do algoritmo basico . . . . . 4.3.1 Orientagao do piano de imagem 4.3.2 Altura maxima de um objeto visfvel . 4.3.3 Descontinuidades . . . . . . . . . . . 4.4 Obtengao de maximos locais por deslocamento a media 4.5 Localizagao de pessoas com imagens retificadas 4.5.1 Retificagao de imagens 4.5.2 Corregao perspectiva 4.6 Filtragem de falsos-positivos 5 Rastreamento de multiplos objetos 5 .1 Filtros de Kalman . . 5.2 Modelo de aparencia 5.2.1 Construgao do modelo para uma observagao em X .