Development of vans’s driving simulator equipped with a 6 dof motion platform

Abstract

Artykuł przedstawia opis najważniejszych osiągnięć dokonanych przy rozbudowie stanowiska badawczego, jakim jest laboratoryjny symulator jazdy samochodem dostawczym wykorzystujący ruchomą platformę o hybrydowej architekturze platformy Stewarta. Zaplanowane badania z udziałem 30 osób na opisywanym stanowisku badawczym pozwolą na ocenę m.in. wpływu ruchu platformy na poziom postrzeganego realizmu symulacji oraz poziom objawów choroby symulatorowej. SŁOWA KLUCZOWE: platforma ruchoma, rzeczywistość wirtualna, symulator jazdyThe article presents a description of the major achievements made in the construction of the research stand which is a laboratory van's driving simulator equipped with a motion platform. Planned studies involving 30 people with the research stand will allow to assess, the impact of motion of platform on realism of simulation and the symptoms level of simulator sickness. KEYWORDS: motion platform, virtual reality, driving simulator Niniejszy artykuł stanowi kontynuację tematyki podję-tej w pracy autora [1], która przedstawia koncepcję laboratoryjnego symulatora jazdy samochodem ciężarowym o dopuszczalnej masie <3,5 t wykorzystującego ruchomą platformę o sześciu stopniach swobody. Opisywana tematyka realizowana jest w ramach projektu składającego z trzech etapów. W ramach pierwszego etapu opracowano i wykonano: założenia dotyczące budowanej platformy o sześciu stopniach swobody, schemat kinematyczny platformy, rysunki techniczne elementów konstrukcyjnych platformy, obróbkę mechaniczną zaprojektowanych elementów oraz przeprowadzono dobór napędów. Dodatkowo opracowano założenia dotyczące sposobu testowania budowanej platformy, tj. koncepcję badań, postawiono hipotezy badawcze, zaprezentowano narzędzia badawcze oraz założenia dotyczące laboratoryjnej wersji symulatora samochodu dostawczego.Artykuł ten zawiera opis wybranych prac i osiągnięć drugiego etapu projektu. Stanowisko badawcze -laboratoryjny symulator jazdy samochodem dostawczymNajważniejsze elementy opracowywanego stanowiska badawczego to: ruchoma platforma o sześciu stopniach swobody wraz z oprogramowaniem sterującym, kabina symulatora jazdy wybranego samochodu, aplikacja symulatora zawierająca model fizyczny symulowanego samochodu oraz model miasta wraz z drogami i skrzyżowaniami. Oprogramowanie funkcjonalnego modelu platformy ruchomej o sześciu stopniach swobodyPrace nad uruchomieniem napędów rozpoczęto od wykonania odpowiedniej instalacji elektrycznej. Połączono serwomotory z falownikami, wykonano obwód zabezpieczenia krańco-wego oraz obwód identyfikacji maksymalnego położenia wału silnika. Następnie wykonano instalację magistrali CAN. Wymienione zabezpieczenie (zastosowanie wyłączników krań-cowych) jest elementem uzupełniającym obok istniejących zabezpieczeń konstrukcyjnych ograniczających ruch korby przekładni zarówno w górę, jak i w dół. Komunikacja zespołu falowników odbywa się w protokole CANopen [2], wspieranym przez zastosowane falowniki. Do wymiany informacji z komputerem zastosowano konwerter CAN -USB.W celu realizacji ruchu napęd...