Development on Aquatic Walking Robot for Underwater Inspection

Abstract

An experimental model and a prototype model were made for development of underwater inspection robot. The experimental model is overground test robot that is not made watertight. The model was used for basic research and a debug tool for program development. The prototype model made watertight was developed after tests of the experimental model. The model is the first walking robot in the world that has succeeded in walking on sea bed. The hardware and soft ware of the robots are described herein. The principal features of the models are as follows. The robots are six-legged articulated "insect type" robots known as "AQUAROBOT". Each leg has three articulations and is driven semi-directly by a DC motor that is built in the leg and have a touch sensor on the foot. The robots can walk on uneven ground and can walk in any direction without changing its quarter.

Robótica Submarina: Conceptos, Elementos, Modelado y Control

“…La técnica del desplazamiento de un vehículo submarino por medio de la interacción con el fondo marino es similar a la técnica utilizada por los robots terrestres, con la diferencia que el peso del vehículo en el agua se puede neutralizar mediante la flotabilidad del mismo, y que en el agua hay fuerzas de fricción viscosa que son mucho mayores que en el aire. En (Iwasaki et al, 1987) se presentó el Aquarobot, un robot caminador submarino de 6 patas simétricas unidas al cuerpo del robot que se encuentra en el centro. Los vehículos submarinos podrían desplazarse mediante patas, ruedas u orugas (Alvarez, 2008).…”

Modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados.

“…La técnica del desplazamiento de un vehículo submarino por medio de la interacción con el fondo marino es similar a la técnica utilizada por los robots terrestres, con la diferencia que el peso del vehículo en el agua se puede neutralizar mediante la flotabilidad del mismo, y que en el agua hay fuerzas de fricción viscosa que son mucho mayores que en el aire. En (Iwasaki et al, 1987) se presento el Aquarobot, un robot caminador submarino de 6 patas simétricas unidas a al cuerpo del robot el cual se encuentra en el centro. Los vehículos submarinos podrían desplazarse mediante patas, ruedas u orugas (Alvarez, 2008b).…”

Object-oriented design of a dynamic simulation for underwater robotic vehicles

“…Shown in Figure 1, the system specifically targeted in this work is the underwater hexapod, Aquarobot, under development at the Port and Harbour Research Institute in Japan. Use of this robot for seawall construction and surveying is being investigated as an alternative to human divers because limited dive time at the required depths and high tidal currents make progress slow and hazardous [7]. A joint research project with the Naval Postgraduate School (NPS) is nearing completion to develop a more advanced control system to improve its operating speed [8].…”