O objetivo deste trabalho foi avaliar a atividade residual de herbicidas utilizados em pós-emergência da cultura da soja sobre o milheto cultivado em sucessão. O experimento foi realizado em Latossolo Vermelho distroférrico de textura argilosa em região de cerrado. Os herbicidas chlorimuron-ethyl (0,015 kg ha-1), imazethapyr (0,060 kg ha-1), imazethapyr (0,100 kg ha-1) e fomesafen (0,250 kg ha-1) foram utilizados em pós-emergência do cultivar de soja Msoy-6101. Utilizou-se o delineamento de blocos casualizados, com quatro repetições, em esquema de parcelas subdivididas (5 x 4). Nas subparcelas, realizou-se a semeadura do milheto (híbrido ADR-7010) em quatro períodos, correspondendo a 0, 40, 80 e 120 dias após a aplicação dos herbicidas (DAA). Durante a condução do ensaio, avaliou-se a intoxicação da cultura aos 7 e 28 dias após a emergência, o estande, a altura e a matéria seca da parte aérea das plantas de milheto. Ao final do ciclo da cultura, determinou-se o rendimento de grãos. O imazethapyr (0,060 kg ha-1) e chlorimuron-ethyl (0,015 kg ha-1) não alteraram significativamente o rendimento da cultura do milheto em semeaduras posteriores a 80 DAA. Para fomesafen, o intervalo mínimo de segurança entre a aplicação e a semeadura do milheto foi de 100 dias. Por outro lado, maior persistência foi observada para imazethapyr na dose 0,100 kg ha-1, chegando a 120 dias de bioatividade sobre o milheto, que teve seu rendimento de grãos alterando mesmo quando semeado durante esse período.