Efecto de la Suspensión en el Seguimiento de Trayectorias en Robots Moviéndose Sobre Terrenos duros con Diferente Rugosidad

Abstract

Los robots móviles terrestres han sido desarrollados para realizar múltiples tareas donde es necesario el seguimiento de trayectorias. Si estos robots están dotados con sistemas de suspensión, deben ser analizados exhaustivamente puesto que la suspensión puede incidir en la capacidad para seguir caminos cuando el robot se desplaza sobre terrenos altamente rugosos. En este trabajo, se muestra un estudio correlacional donde se estima el efecto de cada parámetro del sistema de suspensión de un robot móvil Skid Steer (Lázaro) sobre la exactitud en el seguimiento de trayectorias cuando este se mueve sobre superficies horizontales duras con rugosidad variable. Utilizando herramientas de simulación y cuantificando algunos parámetros normalizados para estudiar el deslizamiento del robot, se consigue determinar las magnitudes apropiadas de cada parámetro de suspensión para disminuir el error en el seguimiento de trayectorias de este robot móvil, y a su vez, estimar la magnitud de estos parámetros de suspensión en otros casos de manera general.

Variación de la navegabilidad de un robot skid steer frente a cambios en la morfología de los remolques acoplados

“…Por tanto, se utiliza como caso de estudio al robot Lázaro (Figura 1a) [25], el cual es un robot mediano de cuatro ruedas (Tabla 1) tipo Skid Steer cuyo sistema de locomoción posee dos grados de libertad al igual que los robots diferenciales, pero con una mayor cantidad de puntos de contacto con el suelo lo que produce una mejora en su robustez mecánica y la estabilidad del robot a expensas de mayores pérdidas de energía debido a la fricción [26]. Además, este robot posee un brazo articulado con una rueda como efecto final, el cual es diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo, pudiendo ser utilizado para mejorar su estabilidad al vuelco y para superar obstáculos.…”

Evaluación de la navegabilidad en robots móviles skid-steer con remolques pasivos moviéndose sobre terrenos inclinados

“…Por otra parte, se utilizará como caso de estudio al robot Lázaro (Figura 1) (García et al, 2017c), el cual es un robot de cuatro ruedas mediano (Tabla 1) tipo Skid Steer cuyo sistema de locomoción posee dos grados de libertad al igual que los robots diferenciales, pero con una mayor cantidad de puntos de contacto con el suelo lo que produce una mejora en robustez mecánica y la estabilidad del robot a expensas de mayores pérdidas de energía debido a la fricción (García et al, 2020a). Además, este robot posee un brazo articulado con una rueda como efector final, el cual fue diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo, pudiendo ser utilizado para mejorar su estabilidad al vuelco y para superar obstáculos.…”