Primeiramente, agradeço a Deus pelo dom da vida e por todas as oportunidades a mim concedidas. Creio que o Senhor vem me acompanhando e guiando cada passo de minha trajetória. Agradeço a mãe de Jesus Cristo que vêm me cobrindo com seu manto sagrado e intercedendo por mim. Agradeço aos meus pais e irmãos por serem fundamentais em toda minha vida e torcerem por mim em todos os momentos. Gostaria de agradecer à minha namorada Taís por compreender a importância do meu sonho em cursar um mestrado e, principalmente, por estar ao meu lado e torcendo por mim. Agradeço também à sua mãe Geralda por todo carinho e orações. Ao Pessoal do Laboratório de Robótica Móvel do ICMC/USP, Tiago, Iago, Júnior que colaboraram no experimento com o veículo CaRINA II. Agradeço também ao Lucas que ofereceu estadia nos dias em que estive em São Carlos. Ao Professor Jefferson pela orientação, gentileza e compreensão durante o desenvolvimento desse trabalho. Obrigado! Ao Professor Raul pela coorientação, por me atender prontamente, mesmo em seu horário de trabalho, nas vezes em que fui no CTI-UFU para esclarecimento de dúvidas, por acreditar em mim para continuação dessa pesquisa. Meu muito obrigado! Aos Professores da Pós Graduação da FACOM/UFU pelos ensinamentos e conhecimentos compartilhados. Aos secretários de pós-graduação, Sônia e Erisvaldo, pela prestatividade e boa vontade que sempre me auxiliaram. Aos Professores da Graduação do IFTM Campus Patrocínio pelos ensinamentos e conhecimentos compartilhados e por terem me iniciado no campo da pesquisa cientíĄca. Aos meus amigos do apartamento, Douglas, Leonard e Raphael, os quais Ązeram o início desse período de adaptação em Uberlândia mais fácil me proporcionando momentos de distração e parceria. Aos meus amigos da graduação e equipe das maratonas de programação. Aos meus amigos da pós-graduação, que tive a oportunidade de troca de conhecimento e pensamentos. Aos amigos do trabalho, onde pude aprender muito e aplicar um pouco do conhecimento que adquiri no decorrer de minha vida acadêmica. As crianças do CRAS Geraldo Tuniquinho por entenderem a minha saída em prol dos estudos. Desejo que todos estejam muito bem. EnĄm, agradeço a todos aqueles que sempre me apoiaram e torceram por mim.