A mis padres y hermanos.
AcknowledgementsThis thesis is the result of more than 5 years of work and it would have been impossible without the support of family, friends and colleagues. May the reader forgive me the discourtesy of following my wish to acknowledge their support in my mother tongue.But before changing to my mother tongue, I want to thank professor Stefan Williams for hosting me at the Australian Centre for Field Robotics in Sydney for four months. Working with his group, and specially with Mitch Bryson and Dushyant Rao, was crucial for the development of the final chapters of this thesis. I also have to acknowledge the ACFR for providing and preparing the datasets used in the deep learning experiments.En primer lugar, me gustaría agradecer a mis directores Raúl Marín y Pedro Sanz la oportunidad de poder trabajar en un campo tan motivante y desafiante como la robótica submarina a través de distintos proyectos en la frontera del conocimiento como Trident, Triton o Merbots. Además de por la ayuda y los consejos desde la experiencia a la hora de introducirme en la investigación.Gracias a la Universitat Jaume I por haber financiado durante 4 años el desarrollo de esta tesis a través del plan de promoción de la investigación (referencia de la ayuda PREDOC/2012/47).También tengo que dar las gracias a todos los miembros del IRSLab de los que he podido aprender, y con los que he colaborado y trabajado como un verdadero equipo durante estos años. A todos quiero dar gracias, Juan Carlos por su disponibilidad a la hora de ayudar, Javi por su espíritu de equipo, Toni por su decisión a la hora de afrontar problemas, David por susánimos y voluntad, Jorge por su insistencia en publicar, José Bernabé por sus consejos y Diego por su entrega.Gracias también a Mario, pese al poco tiempo que coincidimos demostró ser un investigador sobresaliente y un compañero ejemplar que me ayudó en los primeros momentos de este trabajo. Además también tengo que agradecer al RobInLab, especialmente aÁngel, Carlos, Marco, Xavi, Gabriel, Majd y Gustavo, por su ayuda y discusiones en los descansos delante de una taza de café.Durante mi estancia en Sydney tuve la suerte de coincidir con un pequeño grupo de españoles que hizo la estancia mucho más amena. Por ello también quiero darles las gracias, en particular a Guillem y a Raúl con los cuales compartí mucho tiempo dentro y fuera del laboratorio visitando y conociendo Australia, y en general a todas las personas con las que coincidí durante esos meses.Gracias a mi familia y amigos de la Venta del Moro, siempre dispuestos a escuchar después de una larga semana de trabajo. Durante estos años han sido v una distracción necesaria a los problemas del día a día, haciendo el camino de esta tesis mucho más entretenido.Quiero también agradecer a Loli por ser una más de la familia y preocuparse y cuidar de mí día a día desde bien pequeño, ayudándome a convertirme en una persona mejor.Porúltimo, quiero agradecer especialmente la ayuda y el apoyo de mi familia. A mis padres Luis y MaríaÁngeles que m...