Exoskeleton as a New Means in Habilitation and Rehabilitation of Invalids (Review)

Abstract

The problem of development and implementation of exoskeletons has been analyzed on the basis of the Russian and foreign literature. Military Industry and rehabilitation medicine are shown to be currently the priority fields of exoskeleton application. It has been noted, that the majority of the existing exoskeletons cannot be widely used for the rehabilitation of the patients with limited functions of the upper and lower limbs because they are heavy, external power supply-dependent, and expensive. Two types of exoskeletons, active and passive, have been considered. The design of the passive exoskeleton is shown to be most acceptable for use. The analysis has revealed, that the main groups requiring exoskeletons, include patients suffering from paresis of the upper and lower limbs.

Пассивный Медицинский Экзоскелет Для Реабилитации Пациентов С Локомоторными Нарушениями

“…Вес одного бедра примем равным 4 кг (G=39,24 Н). Проведём расчёт из предположения, что при наклоне бедра на угол 45 градусов от линии горизонта во время приседа пружина, создающая силу F2, должна обеспечить неподвижность системы, то есть компенсировать действие силы тяжести G и веса тела F1 [9,10]. Составим уравнение моментов для двух случаев:…”

On the issue of exoskeletal rehabilitation of shoulder periarthritis after a gunshot wound of the scapular area

“…Экзоскелеты представляют собой инновационное решение, которое позволяет усилить или заменить функцию ослабленных или поврежденных мышц, предоставляя пациентам возможность восстановить двигательные навыки и повысить их независимость в повседневной жизни [4].…”

Mathematical modeling and human gait recovering with electromechanical exoskeleton

“…Екзоскелет -це біомеханічний пристрій, призначений для відновлення локомоторних функцій людини та підсилення дії її м'язів [13,14]. Схематично він складається із корсета та пари зв'язаних з ним триланкових шарнірних важелів.…”

“…На сьогодні у клінічній практиці використовують переважно електромеханічні екзоскелети з автономним живленням [23]. У разі, коли скелетно-м'язова система ніг людини має понижений тонус (наприклад, за парапарезу нижніх кінцівок), забезпечити ходу таких пацієнтів можна лише активно керованими екзоскелетами [13]. Завдяки їм людина може ходити, спираючись на палки для підтримання рівноваги.…”