Exploración Eficiente de Ambientes no Estructurasdos con Robots Heterogéneos

Abstract

En robótica, la generación de un mapa es un elemento muy importante en la exploración, ya que le permite al robot desplazarse a través del entorno sin colisionar con los obstáculos. En este trabajo se presenta una introducción al concepto de exploración y los mapas comúnmente utilizados. Se exponen algunas de las dificultades encontradas en el ambiente de la robótica para la implementación de algoritmos de exploración en simuladores, y como pueden ser solucionadas mediante la utilización de contenedores Docker. Finalmente se presenta parte del trabajo actualme nte en desarrollo, destinado a mejorar el tiempo de búsqueda y almacenamiento de los nodos de un mapa topológico, mediante una tabla de Hash.

Seguimiento en formación para un sistema multi-agente heterogéneo

“…En (Ferreira-Vazquez et al, 2016) se desarrollan estrategias de control de formaciones basado en distancia utilizando información angular entre robots. En (Nievas et al, 2019) se aborda el problema de asignación de sensores: ultrasónico y telémetros láser, a un equipo de robots heterogéneos con el fin de explorar un ambiente desconocido y construir un mapa del mismo.…”