O objetivo deste artigo é analisar impressões reveladas por bolsistas do Pibid Matemática/UFSM sobre vivências de iniciação à docência. Para tanto, esta pesquisa segue uma abordagem qualitativa, na qual a produção de dados é orientada pela técnica da análise de conteúdo. O corpus de análise é constituído por um questionário respondido por 18 licenciados do Curso de Matemática/UFSM que participaram do Pibid, além de Projetos Didáticos, publicações científicas e relatórios anuais do Pibid Matemática/UFSM (2014-2018). Tais projetos são considerados como um elemento-chave e apontam indicativos de uma iniciação à docência embasada teoricamente pela noção de prática letiva. Por meio da identificação de três eixos: trabalho colaborativo, planejamento e investigação, foram compostas oito categorias: conceitos da matemática escolar; processo de ensino em sala de aula com ênfase na elaboração, valorização e readequação de planejamentos, no contato permanente com produções acadêmicas, no uso de recursos didáticos e no reconhecimento de metodologias de ensino, em especial, os princípios da investigação matemática; aprendizagem matemática dos alunos; inserção no ambiente escolar; trabalho colaborativo a partir do apoio mútuo; reflexão sobre a prática; autonomia profissional; e investigação sobre prática. As categorias permitiram compor resultados relacionados a três campos, a saber: Matemática, Ensino de Matemática e Rupturas na cultura profissional. Entre as conclusões, destaca-se que a iniciação à docência foi, principalmente, norteada pela perspectiva do trabalho colaborativo e da investigação sobre a prática. Além disso, observa-se que a inserção no ambiente escolar subsidiou e promoveu a iniciação à pesquisa e à produção acadêmica.