Fuzzy Decision Based Modeling of Rheostatic Brake System for Autonomous Land Vehicles

Abstract

Otonom araçların (OA'lar) en temel özelliği otonom olmalarıdır. Ancak aracın dinamik çalışma ortamı nedeniyle kontrol algoritmaları kesin olmayan, yaklaşık ve güvenilmez kararlar verebilir. Bu nedenle, özellikle tutarlı engellerden kaçınma algoritmaları olmak üzere daha sağlam sürüş algoritmalarının oluşturulmasına ihtiyaç vardır. Bazen, engellerden kaçınmak için aracın tamamen durması gerekir. Bu durumda aracın motor freni kontrolü devreye alınabilir. Bu çalışmada, reostatik frenleme olarak bilinen elektrikli fren sistemi ile otonom kara taşıtlarını etkin bir şekilde frenlemek için bulanık bir model önerilmiştir. Reostatik fren sistemi (RFS) kullanıldığı için, tasarlanan bu modelleme için bulanık denetleyicinin giriş değerleri araç hızı ve zemin kayganlığı, çıkış değeri ise reostat direnç değeridir. Geliştirilen bulanık denetleyicide Mamdani çıkarımı ve Toplama yöntemleri kullanılmıştır. Bu iki yönteme ek olarak, bulanık denetleyici ayrıca kullanıcıya ağırlık merkezi, açıortay, maksimumun ortalaması, maksimumun en küçüğü ve maksimumun en büyüğü keskinleştirme yöntemlerinin çıktısını verir. Son olarak, Python programlama dilini ve Tkinter kitaplığını kullanarak, grafik kullanıcı arayüzü, kullanıcının girdilerinin dilsel ifadesini ve üyelik derecesini, nihai bulanık çıktı grafiğini ve tüm durulaştırma yöntemlerinden (GUI) kesin çıktıları görüntüler.