Initial Alignment of the Attitude and Heading Reference System

Abstract

Проблематика. При выставке бесплатформенных инерциальных навигационных систем основными проблемами являются точность и время выставки. В статье обсуждается вопрос точности выставки малогабаритной бескарданной курсовертикали, а именно точность режима гирокомпасирования. Цель исследования. Разработка математической модели погрешности режима гирокомпасирования. Методика реализации. Для разработки математической модели погрешности режима гирокомпасирования на основе выходных сигналов акселерометров и гироскопов получена матрица направляющих косинусов. С использованием элементов матрицы направляющих косинусов методом варьирования получена полная математическая модель погрешности гирокомпасирования, которая зависит от дрейфов гироскопов, погрешностей акселерометров и погрешности определения широты места. Результаты исследования. Главным результатом исследования является вывод полной формулы погрешности гирокомпасирования. Выводы. Наибольшее влияние на погрешность гирокомпасирования оказывает дрейф гироскопов. Поэтому для повышения точности выставки курсовертикали необходимо использовать более точные гироскопы. Ключевые слова: гироскоп; акселерометр; выставка в горизонте; курсовертикаль; инерционный измерительный модуль.