Introdução ao V-REP: Uma Plataforma Virtual para Simulação de Robôs

Abstract

Practical experiments in robotics are usually difficult task to perform, since many robots are reasonably expensive devices. Thus, a plausible solution is to use simulator to test if the developed system works satisfactorily. In this sense, the Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP) is an interesting tool that enables to model robots and perform simulations in a simple and intuitive way, focused in robotics areas such as path planning, mapping, controls, among others. Thus, this chapter presents an introductory course about V-REP, focusing on basic concepts of the plataform and some simulation examples. Resumo A realização de experimentos práticos na robótica nem sempreé trivial devido aos altos custos nessaárea, porém,é comum a utilização de simuladores para possibilitar a realização de experimentos. A Plataforma Virtual para Experimentação Robótica (Virtual Robot Experimentation Platform-V-REP)é uma interessante ferramenta que viabiliza a modelagem de robôs, assim como a realização de experimentos simulados de maneira simples e didática, podendo atuar emáreas da robótica como planejamento de caminho, mapeamento, controle, dentre outras. Dessa forma, este capítulo apresenta uma visão introdutória sobre a plataforma V-REP apresentando conceitos básicos da ferramenta, assim como alguns exemplos de simulações.