Knee extension tracking and fatigue regulation results using a robust MPC approach in a hybrid exoskeleton

Desarrollo y evaluación de un exoesqueleto de rodilla: Innovación terapéutica para rehabilitación efectiva y accesible

“…En esta perspectiva, es esencial contar con equipamiento especializado que garantice la ejecución precisa de los programas de ejercicios de la fisoterapia de manera estable y adecuada (Escalante et al, 2020;He et al, 2024). Aquí se plantea un desafío en términos de disponibilidad de dispositivos específicos diseñados para realizar estas actividades en la región de la rodilla, especialmente en posiciones como sentado (sedente) o semiacostado (Sun et al, 2023;Yang et al, 2022). Esta limitación se debe principalmente al enfoque predominante en el desarrollo de exoesqueletos para miembros inferiores, los cuales están mayormente orientados a proporcionar asistencia durante la marcha (Chen et al, 2019).…”

“…En este sentido, los exoesqueletos de rehabilitación tienen como objetivo principal el entrenamiento de los músculos y el sistema nervioso a través de la repetición de movimientos predefinidos (Triwiyanto et al, 2023;He et al, 2024). Los exoesqueletos de rodilla generalmente están diseñados con una configuración antropomórfica, que puede proporcionar fuerza/torque de asistencia controlable para los usuarios para la movilidad iniciada por el usuario con los actuadores equipados y múltiples sensores (Sun et al, 2023). Además del propósito de la rehabilitación de la marcha, los exoesqueletos de rodilla también se desarrollan para aumentar el rendimiento humano en la marcha normal humana, la marcha cargada y la carrera (Chaparro-Cárdenas et al, 2018;Chen et al, 2019).…”

“…El desarrollo de exoesqueletos diseñados para extremidades inferiores tuvo sus inicios durante la década de los años sesenta, centrado principalmente en brindar soporte y asistencia a personas con lesiones en la médula espinal, facilitando su capacidad para volver a caminar (Escalante et al, 2020;Yang et al, 2022;Sun et al, 2023). Aunque actualmente hay una variedad de marcas y modelos de exoesqueletos para la rehabilitación de extremidades superiores e inferiores, su disponibilidad en el ámbito médico está severamente limitada debido a los altos precios de venta, complejidad en su estructura, diseño y modo de uso (Gorgey, 2018).…”

“…Este limitado acceso se debe en gran medida a que la mayoría de estos equipos están diseñados como unidades integrales, sin considerar la posibilidad de rehabilitar una región corporal específica en lugar de un grupo completo de extremidades (Sun et al, 2023;Triwiyanto et al, 2023).…”