Mapeo consistente entre poses mediante ICP en GPU embebida

Abstract

La habilidad de un robot para generar un mapa del ambiente que lo rodea y localizarse en el mismo es un problema ampliamente explorado en la comunidad robótica. En este trabajo se plantea un algoritmo de SLAM orientado a plataformas con GPU embebida, capaz de generar un mapa 2D del ambiente utilizando mediciones de odometría y LIDAR 2D. Para determinar las correspondencias entre las mediciones laser se utiliza un algoritmo ICP implementado en CUDA, el cual utiliza la GPU embebida presente en el robot. Se presentan resultados y comparaciones experimentales.