Methods of Grasp Quality Evaluation

Abstract

Одной из главных задач ловкого манипулирования является определение спо-соба захвата неизвестного объекта. Целью захвата объекта манипулирования (ОМ) является иммобилизация ОМ внутри захватного устройства манипулято-ра (ЗУМ) в присутствии внешних возмущений. Решают эту задачу путем плани-рования (синтеза) захвата -определения положения и ориентации ЗУМ отно-сительно ОМ, а также конфигурации захватного устройства (значений углов шарниров ЗУМ) и соответствующих контактных регионов между поверхностя-ми пальцев и объекта. Поскольку целью захвата является удержание ОМ с учетом его массы и наличия внешних возмущений, а ловкие манипуляции включают в себя измене-ние положения ОМ относительно кисти без внешней поддержки, захват должен иметь следующие основные свойства.1. Сопротивление возмущениям: захват сможет противостоять возмущени-ям в любом направлении, если неподвижность ОМ обеспечивается либо за счет расположения контактных регионов между поверхностями ОМ и пальцами ЗУМ (замкнутость по форме) [1], либо за счет сил, действующих на объект со стороны пальцев ЗУМ (замкнутость по силе) [2].