Motion Improvement of Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robots for Indoor Terrain

Phunopas, Amornphun; Inoue, Shinichi

doi:10.5954/icarob.2017.gs3-1

Cited by 2 publications

(2 citation statements)

References 6 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Primeramente, se define R como el radio del centro del robot hasta el centro de las ruedas, r como el radio de las ruedas w1;w2;w3;w4 como las velocidades angulares de cada una de las ruedas y las velocidades Vx; Vy; Ꝋ como las velocidades en los ejes (x, y) y la velocidad angular del robot [9]. Luego, El modelo cinemático directo viene dado por la ecuación 1 A su vez, el modelo cinemático inverso viene dado por la expresión 3…”

Section: Modelo Cinemáticounclassified

“…Por lo tanto, es bastante como un plantear resultados iniciales de un proyecto en simulación. Específicamente, en el campo de la navegación de robots móviles, Phunopas e Inoue [9] plantean los resultados de un sistema para corregir la medición de odometría de un robot móvil mediante el uso de la simulación. Por su parte, Nguyen et al [10] proponen un sistema de navegación autónoma usando aprendizaje por reforzamiento y es probado en un modelo simulado de un robot omnidireccional de 4 ruedas.…”

Section: Introductionunclassified

See 1 more Smart Citation

Interfaz gráfica para el control de seguimiento de trayectorias de un robot sanitizador en espacios controlados

et al. 2021

View full text Add to dashboard Cite

En el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación.

show abstract

Section: Modelo Cinemáticounclassified

Section: Introductionunclassified