Resumo Os serviços de saúde, cujo acesso é um direito de todos e dever do Estado, devem ser prestados com eficiência, pois os recursos públicos são escassos e há uma crescente demanda por parte da população. Nesse contexto, o objetivo deste artigo é avaliar a eficiência dos gastos públicos em atenção básica em saúde (ABS) nos municípios do Rio de Janeiro (n = 70) em 2015. Para isso, primeiramente, usa-se o procedimento jackstrap para identificar possíveis outliers e aplica-se a técnica de análise envoltória de dados para calcular escores robustos de eficiência. Em seguida, esses escores são regredidos, por meio de um modelo tobit, em variáveis não discricionárias que possam afetar a eficiência dos municípios. Os resultados encontrados revelam que 63,9% dos municípios avaliados aplicaram eficientemente os recursos em ABS, mas que, diante dos gastos efetuados, os outputs em ABS poderiam ter sido em média 6,0% maiores. Além disso, não foram encontradas evidências de que municípios mais ricos, socialmente desenvolvidos e/ou populosos tenham sido mais (ou menos) eficientes com relação ao gasto público em ABS do que aqueles não o são.