Parabolic angle-based anti-sway control for container cranes with limited dynamic loads

Motor Torque Control for Electric Drive Container Crane

“…Однією з актуальних задач автоматизації і підвищення ефективності вантажних операцій є гасіння коливань вантажу. На сьогоднішній день є відомою певна кількість підходів до вирішення цього завдання: від механічних (запасовка канатів вантажопідйомного пристрою, підтягуючи канати для спредера [13,14]) до електричних (формування завдання швидкості візка контейнерного перевантажувача з нульовим відхиленням вантажу від вертикалі в кінці періодів розгону-гальмування [15][16][17]). Також мають місце різні пропозиції щодо використання зворотних зв'язків в таких системах: від сенсорів натяжіння підтягуючих тросів до інклінометрів [18,19] та відеокамер [20,21] для вимірювання кута відхилення вантажу.…”

“…Також для невеликих діапазонів висоти підйому вантажу широко використовуються так звані «Crane Card» (наприклад, Schneider Electric), які дозволяють вирішувати задачу, по суті, робастними або Fuzzy Logic методами, розбиваючи довжину троса на декілька діапазонів (зазвичай три) або використовуючи метод ковзання [22][23][24]. Але силовий електричний вплив на привод пересування (повороту), як правило, реалізовується прикладанням знакозмінного повного моменту двигуна до механізму пересування візка або повороту крана [14][15][16], що призводить до прискореного зносу і механічних передач, і приводного двигуна. Характерним також є те, що відомі системи гасіння коливань (Anti-Sway Control Systems) в якості контрольованого параметру системи використовують швидкість візка, або кут відхилення тросу опосередковано також через швидкість.…”