Pemetaan Ruangan Dua Dimensi Menggunakan Sensor Lidar 360 Derajat Pada Mobile Robot

Abstract

Sensor lidar sering diterapkan pada kendaraan dan robot untuk mengetahui jarak pada objek sekitar. Pada sensor lidar 360o sudut pengambilan data dapat dilakukan pada satu putaran penuh, sehingga pada sensor lidar jenis ini dapat menampilkan antarmuka objek sekeliling 360o. Pada penelitian ini peneliti mencoba mengambil data objek ruang menggunakan sensor Lidar 360o yang diterapkan pada mobile robot untuk memperkirakan ukuran ruang. Namun, untuk mengukur sebuah ruang secara penuh yang tidak terjangkau oleh sensor diperlukan pembacaan odometri pada robot. Pada penelitian ini membahas mengenai pembacaa sensor gyroscope dan rotary encoder untuk memperoleh titik x dan y pada robot. Dan membahas tentang pemetaan dari sensor lidar menggunakan data x dan y yang telah diperbarui menggunakan data pengolahan sensor gyroscope dan rotary encoder. Hasil dari penelitian ini diperoleh pembacaan odometri dari sensor gyroscope dan rotary encoder diperoleh error RMS 13.40 cm pada sumbu x, 10.63 cm pada sumbu y.