Pengembangan Olfactory Hexapod Robot Untuk Mendeteksi Kebocoran Sumber Aroma

Abstract

Kebocoran aroma/gas berdampak merugikan dalam dunia Industri, baik dalam skala besar maupun kecil. Gas bersifat menyebar di udara, ada yang mudah terbakar bahkan menyebabkan polusi udara di sekitar wilayah tersebut. Secara teknis diperlukan sebuah sistem untuk membantu meng-investigasi ruangan. Seperti sistem e-nose yang terintegrasi dengan robot. Di dalam penelitian ini telah dikembangkan Hexapod Robot yang terintegrasi dengan sensor pendeteksi aroma, gabungan keduanya disebut Olfactory Hexapod Robot. Motivasi dikembangkan robot ini bertujuan untuk menjelajah di lingkungan pada permukaan kasar. Adapun metode yang digunakan adalah Fuzzy Logic sebagai pengendali untuk navigasi, dan Learning Vector Quantization untuk mengetahui aroma kebocoran gas. Adapun pengujian pada robot dilakukan di dalam Skala Laboratorium, dan arena telah diatur dalam berbagai kondisi. Hasil percobaan menunjukkan bahwa Olfactory Hexapod Robot dapat ber-navigasi di dalam kondisi ruangan dan mencari sumber aroma gas. Percobaan pada robot mencari sumber gas dilakukan sebanyak 30 kali, dan tingkat keberhasilan yang diperoleh mencapai 86%.