Performance Analysis of Stable Adaptive NARMA Controller Scheme for Furuta Pendulum

Bulucu, Parvm; Soydemir, Mehmet Uğur; Şahin, Savaş; Kocaoğlu, Aykut; Güzeliş, Cüneyt

doi:10.1109/icstcc.2019.8885779

Cited by 1 publication

(2 citation statements)

References 9 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Sadece, ikinci bağlantı noktasında aktüatör bulunmaktadır. Bu çalışmada kullandığımız döner ters sarkaç (Furuta sarkacı olarak da bilinir) ise en yaygın olan ters sarkaç çeşitleri arasında yer almaktadır ve dikey eksen etrafında her iki yönde de dönebilen motorlu bir pivota bağlı olan ve yatay bir eksen etrafında dönebilen bir sarkaçtan oluşur [6][7][8]. Amaç, sarkacı dikey konumda dengede tutmak için motor tahriki ile pivotu kontrol etmektir.…”

Section: Introductionunclassified

See 1 more Smart Citation

Eksik tahrikli döner ters sarkaç sisteminin geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı kademeli kontrolü

Kocaoğlu¹

2023

JIENS

View full text Add to dashboard Cite

Çevrimiçi mevcutKademeli kontrol, özellikle bozanetkenlere karşı performansı iyileştirmek için tercih edilen çok döngülü bir kontrol yapısıdır. Genellikle, iç döngü kontrolü (bağımlı kontrolör) ve dış döngü kontrolünden (ana kontrolör) oluşan ve bağımlı kontrolörün ayar noktasının, bu ana kontrolör tarafından ayarlandığı bir geri beslemeli kontroldür. Bu çalışmada, üzerine etki eden yerçekimi kuvvetleri, Coriolis ve merkezcil kuvvetlerden dolayı doğrusal olmayan dinamiğe sahip döner ters sarkaç sisteminin denetlenmesinde kademeli kontrol kullanılmıştır. Burada, bağımlı kontrolcü için geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı oransal-türevsel (PD) denetleyici ve ana kontrolcü içinse doğrusal karesel düzenleyici (DKD) kullanılmıştır. İç döngüde kullanılan geri beslemeli doğrusallaştırmanın bağıl derecesi ikidir ve kararsız sıfır dinamiklere sahiptir. Bu kararsız dinamikler ana kontrolcü tasarımında ele alınmış ve kademeli kontrolün kararlı olması sağlanmıştır. Ters sarkacın doğrusal olmayan dinamik denkleminde sarkaca uygulanabilen tork bozanetken olarak formüle edilmiştir. Önerilen geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı kademeli denetleyici, bozan etken varlığında iki farklı denetleyici ile karşılaştırılmış ve daha iyi performans sergilediği gösterilmiştir.2023 JIENS Tüm hakları saklıdır.

show abstract

Section: Introductionunclassified

“…[7] ve Bulucu ve ark. [8] tarafından yapılan çalışmalarda, sistem dinamikleri içerisinde doğrusal olmayan kısımları öğrenmek ve uygun kontrol girişini elde etmek için sinir ağı kontrolörleri kullanılmıştır. Kayan kipli kontrol, bozanetken ve belirsizliklere karşı sağlamlığı ile bilinir.…”

Section: Introductionunclassified

Eksik tahrikli döner ters sarkaç sisteminin geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı kademeli kontrolü

Kocaoğlu¹

2023

JIENS

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Performance Analysis of Stable Adaptive NARMA Controller Scheme for Furuta Pendulum

Cited by 1 publication

References 9 publications

Eksik tahrikli döner ters sarkaç sisteminin geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı kademeli kontrolü

Eksik tahrikli döner ters sarkaç sisteminin geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı kademeli kontrolü

Contact Info

Product

Resources

About