Projeto automático de controladores para robôs de enxame em diferentes condições de cenário

Abstract

One of the main limitations of the automatic offline design methods is the reality gap problem. The reality gap is defined as the performance drop that is obtained in the evaluation of collective behavior in several environments (ex. real and simulated) by the non modeled characteristics during the synthesis, that are manifested in environments in which the controller was not designed. The reality gap is one of the biggest problems in the automatic design of controllers for swarm robots. In the following article is presented a set of experiments that shows how the representation of the scenario influences on the performance of the controllers. An imprecise representation of the scenario has a negative influence on the automatic offline design, leading in the worst case to failure the collective task. Resumo: Uma das principais limitações dos métodos automáticos offline é o reality gap. O reality gap é definido como as diferenças de desempenho que se obtêm na avaliação do comportamento coletivo em diversos ambientes (real e simulado) pelas características não modeladas durante o projeto de síntese. Estas diferenças de desempenho se manifestam nos ambientes para o qual o controlador não foi projetado. O reality gap é um dos maiores problemas no projeto automático de controladores para robôs de enxame. No seguinte artigo são apresentados um conjunto de experimentos que mostram como a representação do cenário de trabalho, influencia no desempenho dos controladores. Uma representação imprecisa do cenário influencia de forma negativa no projeto automático offline de controlador, levando, no pior dos casos, ao fracasso da realização da tarefa coletiva.