Resumo Objetivo Analisar a associação da presença de acompanhante no pré-natal e parto com a qualidade da assistência recebida por usuárias do Sistema Único de Saúde (SUS). Métodos Estudo transversal com puérperas que realizaram pré-natal e parto pelo SUS em Santa Catarina, Brasil, em 2019, entrevistadas em até 48 horas após o parto. Estimaram-se as razões de prevalências mediante regressão de Poisson. Resultados Entrevistaram-se 3.580 puérperas. No pré-natal, a presença de acompanhante associou-se positivamente ao recebimento de orientações pelos profissionais da saúde (RP=1,27 - IC95% 1,08;1,50) e à construção do plano de parto (RP=1,51 - IC95% 1,15;1,97). No parto, a presença de acompanhante associou-se ao maior recebimento de analgesia (RP=2,89 - IC95% 1,40;5,97), manobra não farmacológica para alívio da dor (RP=1,96 - IC95% 1,44;2,65), escolha da posição para o parto (RP=1,63 - IC95% 1,24;2,16) e menor probabilidade de ser amarrada (RP=0,47 - IC95% 0,35;0,63). Conclusão A presença de acompanhante no pré-natal e parto mostrou-se associada à melhor qualidade da assistência.