Purely optical navigation with model-based state prediction

Sendobry, Alexander; Graber, Thorsten; Klingauf, Uwe

doi:10.1117/12.864686

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“…De acordo com Sendobry (2013), dispositivos ESC são baseados em circuitos do tipo MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) que dissipam muita energia. A identificação pode ser feita pela averiguação da tensão de saída (U out ) pela tensão de entrada (U in ) e medindo a corrente gerada (I), conforme Figura 10.…”

Section: Modelo Esc Motor E Hélice Potência Consumidaunclassified

Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto.

Cardoso

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Este projeto concentra-se na modelagem, controle e construção de um veículo aéreo pequeno não tripulado (UAV -Unmanned aerial vehicle), do tipo quadricóptero, para identificar vazamentos em gasodutos visíveis (não enterrados). Todas as atividades do veículo devem ser de forma autônoma, assim, o UAV deve realizar a decolagem, o voo de cruzeiro seguindo o gasoduto e o pouso de maneira autônoma. Para garantir a estabilidade e o desempenho desejado, técnicas de controle robustas (controle de modos deslizantes) e não lineares (backstepping) serão utilizadas. O UAV será equipado com os sensores necessários para o voo (IMU -inertial measurement unit, barômetro e GPS -global positioning system), acrescido de uma câmera de 8 "megapixels", para identificar e gerar a trajetória rastreio do gasoduto e outra câmera do tipo WIR -Wavelength Infrared, capaz de identificar e distinguir hidrocarbonetos como CH 4 e/ou CO 2 .

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