Objetivo: Descrever a percepção de mulheres que vivenciaram o parto humanizado assistido por enfermeira obstetra. Materiais e métodos: estudo exploratório e descritivo, de cunho qualitativo realizado com 22 mulheres que tiveram parto domiciliar assistido por enfermeira obstetra entre janeiro de 2018 a maio de 2020. A coleta de dados foi realizada no mês de agosto de 2020 pelo formulário disponibilizado online, devido à pandemia do Covid-19. Resultados: Foram identificadas oito categorias: Segurança com o parto domiciliar e a mulher como protagonista, busca pela aplicação das boas práticas a mulher e ao recém-nascido, relatos de experiência positivas como coadjuvante na escolha do parto domiciliar, apoio do marido, intercorrências, escolha pelo parto domiciliar em nova gestação, parto domiciliar superando as expectativas, e enfermeiras obstetras vistas como anjos que acolhem e respeitam. Conclusão: as mulheres compreendem a fisiologia do parto, não somente como receptoras de informações, mas sim como atuantes empoderadas, se tornam protagonistas do seu trabalho de parto e do nascimento de seus filhos.