A partir das recomendações sobre experiências que aproximam a formação em saúde da realidade de populações em situação de vulnerabilidade, apresenta-se um relato de experiência, na perspectiva de um trabalhador residente em saúde, sobre a vivência de estágio no Território Indígena Xukuru do Ororubá (Pernambuco/Brasil). Emergiram reflexões sobre as condições de vida e saúde do povo indígena, o processo pedagógico de estágio e repercussões na formação e no fazer profissional, além das fragilidades relacionadas à cobertura e longitudinalidade do cuidado em saúde bucal. Por meio de intervenções com a perspectiva de autonomia dos sujeitos, foi possível aprimorar o olhar sociopolítico à questão indígena. Aponta-se a potencialidade da proposta, que estimula o confronto entre saberes profissionais instituídos e a realidade objetiva das comunidades, buscando superar o modelo colonial de cuidado, ampliando a perspectiva de atuação do profissional em formação para o Sistema Único de Saúde (SUS).