Seizing the items of various forms by utilizing the tactile sensing system

Abstract

Аннотация Ключевые слова В настоящее время очень актуальны задачи манипулирования различными объектами. Простейшей манипуляционной задачей является захват объекта. Очевидный способ решения такой задачиприложение силы сжатия, во много раз превышающей силу тяжести объекта. Однако такой подход применим не ко всем объектам, поскольку приложение такой силы может привести к их значительной деформации. В работе рассмотрена задача деликатного захвата объекта произвольной формы с контролем по значению силы сжатия. Предложен закон управления движением шарниров захватного устройства, особенность которого-определение скоростей шарниров на следующем шаге с учетом как силы сжатия, так и скорости шарнира. Деликатный захват, захватное устройство, контроль по силе сжатия, податливость, автоматический захват, тактильное очувствление Поступила в редакцию 01.02.2018 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2018 Seizing the items of various forms by utilizing the tactile sensing system