Self-Tuned PI Controller Design for Stabilizing and Trajectory Tracking of Inverted Pendulum

Ters sarkaç sistemi (IP) eksik tahrikli, doğrusal olmayan, kararsız ve kontrolü karmaşık bir sistemdir. Bu çalışmada ters sarkaç sistemi, sürtünme etkileri de dikkate alınarak modellenmiştir. Sistemin kontrolü için katsayıları karınca kolonisi algoritması yardımıyla ayarlanan araba konumunu ve sarkaç açısını kontrol eden paralel PD kontrolcüsü önerilmiştir. Karınca kolonisi algoritmasına bağlı olarak ideal oran ve türev katsayıları hatanın karesinin integrali (ISE), hatanın mutlak değerinin integrali (IAE), zamana bağlı olarak hatanın mutlak değerinin integrali (ITAE) ve hatanın karesinin ortalaması (MSE) amaç fonksiyonları yardımıyla elde edilmiştir. Sistemin performansı, konum ve açı kontrolcüleri için bulunan katsayılar yardımıyla klasik PD kontrolcü ile karşılaştırmalı bir şekilde benzetim ve deneysel olarak incelenmiştir. Elde edilen sonuçlara göre, yükselme zamanı, oturma zamanı ve aşma değerleri azaltılmıştır. Adım referansta, optimizasyonları sağlanan paralel PD kontrolcülerin cevap performansı önemli derecede arttırılmıştır.

show abstract

Self-Tuned PI Controller Design for Stabilizing and Trajectory Tracking of Inverted Pendulum

Cited by 3 publications

References 21 publications

Design of Grasshopper Optimized FOPID Controller (GO-FOPIDC) for Balancing an Inverted Pendulum (IP)

Design of Grasshopper Optimized FOPID Controller (GO-FOPIDC) for Balancing an Inverted Pendulum (IP)

Inverted Pendulum (IP) Based on Aquila Optimization FOPID Controller (AO-FOPIDC)

Eksik tahrikli bir sistemin karınca kolonisi tabanlı optimal PD kontrolü: Deneysel bir uygulama

Contact Info

Product

Resources

About