Simulación y control de robots en aplicaciones de servicio en órbita mediante OnOrbitROS

Abstract

Actualmente, la utilización de herramientas de simulación como ROS/Gazebo es una práctica habitual para la simulación y desarrollo de algoritmos de control para sistemas robóticos terrestres típicos. Sin embargo, en la actualidad aún no está comúnmente aceptado en la comunidad espacial. Numerosos estudios en el campo de la robótica espacial utilizan herramientas construidas ad-hoc, pero que no están estandarizadas, que no son de código abierto y que, además, no han sido verificadas, lo que complica el desarrollo y la simulación de sistemas robóticos versátiles y algoritmos para el control de sistemas robóticos espaciales. Este artículo propone una solución de código abierto para la simulación de robots espaciales en órbita denominada OnOrbitROS. Este trabajo presenta una descripción de la arquitectura, los diferentes módulos software y las posibilidades de simulación de OnOrbitROS. Se describen las características clave de la herramienta desarrollada, con especial atención a la personalización de las simulaciones y a las posibilidades de ampliación de la herramienta. Con el fin de mostrar estas capacidades, se describen los resultados obtenidos al aplicar OnOrbitROS para la simulación del robot ETS-VII.