Simulasi PMDC Menggunakan PID dengan Tuning Ziegler Nichols dan Algoritma Genetika

Abstract

Kecepatan motor DC Permanen Magnet (PMDC) dapat dikontrol menggunakan Proportional Integral Derivative (PID) kontroler. PID merupakan sebuah pengontrol yang paling banyak digunakan dalam bidang sistem kontrol di dunia industri yang dapat meningkatkan respon dinamik, mengurangi steady-state error, dan meningkatkan performa motor PMDC. Parameter aksi kontrol berupa KP, KI, dan KD dapat diperoleh melalui tuning. Tuning Ziegler Nichols dipilih karena rising time yang cepat dan steady-state error yang kecil. Sedangkan tuning Algoritma Genetika dipilih karena menciptakan KP, KI, dan KD terbaik secara otomatis. Metode penelitian yang digunakan adalah metode penelitian eksperimen dengan membandingkan performa antara tuning Ziegler Nichols dan Algoritma Genetika. Parameter performa motor PMDC berupa overshoot, rise time, settling time, dan steady-state error. Kontrol terbaik dari tuning Ziegler Nichols adalah PID dengan nilai KP = 1,2; KI = 6,108424536; dan KD = 0,058935 yang menghasilkan respon kecepatan dengan nilai overshoot 9,25%; rise time 0,04 detik; settling time 0,9 detik; dan steady-state error 0,008%. Sedangkan kontrol terbaik dari tuning Algoritma Genetika adalah PID dengan nilai KP = 0,426; KI = 4,468; dan KD = 0 yang menghasilkan respon kecepatan dengan nilai overshoot 0%; rise time 0,4 detik; settling time 0,4 detik; dan steady-state error 0,00016%. Sehingga kontrol terbaik adalah kontrol PID dengan metode tuning Algoritma Genetika.