Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

Abstract

This article presents a solution based on machine learning to the forward kinematic equations of the robotic manipulator known as Stewart platform. The Stewart platform is a parallel robotic manipulator composed by a fixed base and a platform that can move with six degrees of freedom, both connected by six linear actuators. The inverse kinematics problem is trivial, whereas the forward kinematics problem has no analytic solution, in general. Hence, a computational model of the robot was developed for the solution of the inverse kinematics, generating data for training an artificial neural network for the solution of forward kinematics. Resumo: Neste artigo é apresentada uma solução baseada em aprendizado de máquina para as equações da cinemática direta do manipulador robótico conhecido como plataforma de Stewart. A plataforma de Stewart é um manipulador paralelo composto por uma base fixa e uma plataforma que se move com seis graus de liberdade, conectadas por seis atuadores lineares. O problema da cinemática inversa é trivial, enquanto o da cinemática direta em geral não possui solução analítica. Assim, um modelo computacional do manipulador foi desenvolvido para a solução da cinemática inversa, gerando os dados para o treinamento de uma rede neural artificial para a solução da cinemática direta.