Task-space Zero Impedance Control of Three-Degree-of-Freedom Flexible Manipulator based on Disturbance Observer

Desenvolvimento E Controle De Um Acoplador Elástico Baseado Em Elastômeros Para Sea

“…Haninger et al (2020) [45] apresentam uma análise do impacto do DOB no controle de impedância, tanto utilizando os distúrbios do motor quanto do torque de saída, além de mostrarem a importância do controle de feedfoward para a passividade utilizando métodos de DOB. Yun et al (2020) [46] estudaram um robô de três graus de liberdade com SEA para aplicações de robótica colaborativa e que utiliza um controlador baseado em observador de distúrbios (DOB). Este controle foi capaz não só de melhorar a performance do robô como também a performance de atividades no espaço cartesiano.…”