Wheeled Mobile Robot Control using Inertial Sensor

Design of Complementary Filter using Least Square Method

“…고정점을 기준으로 상대각도를 측정하는 엔코더와 같은 센서를 사용할 수가 없는 무인 비행체 [1]나, 밸런싱 로봇 등과 같은 모바일 로봇 [2,3]이 자신의 자세를 측정하기 위 해서는 자이로와 같은 관성 센서를 이용하는 것이 필수적 이다. 여기에 저가의 MEMS 관성 센서의 성능향상으로 소 형 로봇에 관성 센서를 장착하여 자세 측정에 이용하려는 연구가 많이 진행되었다.…”

“…여기에 저가의 MEMS 관성 센서의 성능향상으로 소 형 로봇에 관성 센서를 장착하여 자세 측정에 이용하려는 연구가 많이 진행되었다. 이 중 회전 각속도를 측정하는 자 이로 센서와 가속도를 측정하는 가속도 센서가 가장 많은 관심을 받고 있다 [1][2][3][4][5][6][7][8][9].…”